一、系统要求 在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，图 1 是用于分捡小球大球的机械装置。工作顺序是向系下，抓住球，向上，向右运行，向下，释放，向上和向左运行至左上点（原点）抓球和释放球的时间均为 1 秒。 图 1 大、小球分类选择传送装置示意图 其动作顺序如下。 左上为原点，机械臂下降（当碰铁压着的是大球时，限位开 SQ 2 断开，而压着的是小球时 SQ 2 接通，以此判断是大球还是小球）。  左、右移分别由 Y4 、 Y3 控制，上升、下降分别由 Y2 、 Y0 控制，将球吸住由 Y1 控制。 二、输入 / 输出端口分配及硬件连接 由上图可见，系统的输入点分配是： X1 为左限位开关， X2 为下限位开关（小球动作、大球不动作）， X3 为上限位开关， X4 为释放小球的中间位置开关， X5 是释放大球的右限位开关， X0 为系统的运行开关。系统的输出点分配是： Y0 是机械臂下降， Y2 是机械臂上升， Y1 是吸球口， Y3 是机械臂右移， Y4 是机械臂左移， Y5 是机械臂停在原点的指示灯。硬件连接如图 2 所示。  图 2 分捡系统硬件连接图 三、系统软件设计 根据工艺要求，该控制流程可根据 SQ2 的状态（即对应大、小球）有两个分支，此处应为分支点，且属于选择性分支。分支在机械臂下降之后根据 SQ2 的通断，分别将球吸住、上升、右行到 SQ4 或 SQ5 处下降，此处应为汇合点。然后再释放、上升、左移到原点。其状态转移图如图 5-18 所示。  图 3 大、小球分类选择传送状态转移图 根据选择性分支汇合的编程方法，编制大、小球分类程序如下。
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